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Fórmula de rotación de Rodrigues
Relación que permite calcular la posición de un vector tridimensional cuando se gira un ángulo determinado con respecto a un eje dado
Fórmula de rotación de Rodrigues
Este artículo trata sobre la fórmula de rotación de Rodrigues, relacionada con los parámetros de Euler-Rodrigues y con la fórmula de Euler-Rodrigues de una rotación 3D. En la teoría del grupo de rotación SO(3), la fórmula de rotación de Rodrigues, que lleva el nombre de Olinde Rodrigues (1795-1851), es un algoritmo eficiente para rotar un vector en el espacio, dado un eje y un ángulo de rotación. Por extensión, esto se puede usar para transformar los tres vectores de una base para calcular una matriz de rotación en SO(3), el grupo de todas las matrices de rotación, utilizando una notación axial-angular. En otras palabras, la fórmula de Rodrigues proporciona un algoritmo para calcular la aplicación exponencial de so(3) (el álgebra de Lie de SO(3)), sobre SO(3) sin calcular realmente la matriz exponencial completa.
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