Loi de mouvement

Carte Commune · n° 326305

En génie mécanique, le fonctionnement d'une machine comprend des mouvements dont l'étude peut globalement se résumer aux contraintes suivantes : Amener une pièce d'un point A à un point B en une durée T. Il peut s'agir du trajet d'un outil, d'un capteur ou bien d'une manutention (déplacement d'un objet). À ce trajet s'ajoutent des contraintes : de résistance : les mécanismes doivent être sollicités le moins possible afin d'avoir la durée de vie la plus longue ; de consommation : l'énergie dépensée pour ce trajet doit être la plus basse possible. D'un point de vue mathématiques, il s'agit d'un problème d'optimisation. Une loi de mouvement est une équation décrivant la manière dont doit se faire le mouvement. D'un point de vue formel, la position et l'orientation d'une pièce dans l'espace est décrite par un vecteur X de dimension 6 ; dans un repère cartésien, les six composantes sont les trois coordonnées d'un point de la pièce et les trois angles d'Euler. La loi de mouvement est donc de...

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