Angles d'Euler

Carte Peu commune · n° 91042

En mécanique et en mathématiques, les angles d'Euler sont les trois angles qui donnent l'orientation d'un solide par rapport à un trièdre cartésien de référence. Ils sont introduits par Leonhard Euler (1707-1783). Ils sont appelés, respectivement, angle de précession, de nutation et de rotation propre, les deux premiers pouvant être vus comme une généralisation des deux angles des coordonnées sphériques. Le mouvement d'un solide est la variation temporelle de sa position par rapport à un référentiel. Il peut être décrit en donnant la variation temporelle de six nombres scalaires, qui mesurent à la fois la position d'un de ses points (par exemple, son centre de masse) et l'orientation de ce solide : les trois angles d'Euler, cf. schémas ci-dessous. Les angles d'Euler peuvent aussi servir à représenter l'orientation d'un solide par rapport à un repère (appelée aussi attitude en astronautique).

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