Commune
Commande LQ
En automatique, la commande linéaire quadratique, dite commande LQ, est une méthode qui permet de calculer la matrice de gains d'une commande par retour d'état. L'initiateur de cette approche est Rudolf Kalman, auteur de trois articles fondamentaux entre 1960 et 1964. Les résultats de Kalman ont été complétés par de nombreux auteurs. Nous ne traiterons ici que de la commande linéaire quadratique à horizon infini dans le cas d'un système linéaire stationnaire (ou « invariant »), renvoyant à l'article commande optimale pour le cas d'un horizon fini et d'un système linéaire dont les matrices varient en fonction du temps. L'idée consiste à minimiser un critère de performance J ( u ) {\displaystyle J(u)} , quadratique en l'état x et la commande u, et qui est une somme pondérée de l'énergie de x et de celle de u. Le but de la commande consiste, à la suite d'une perturbation, à ramener, de préférence aussi rapidement que possible...
Ouvre des boosters, collectionne des cartes et échange-les. Gratuit.
Jouer gratuitement