Méthode de Ziegler-Nichols

Carte Commune · n° 232477

La méthode de Ziegler–Nichols est une méthode heuristique de réglage d'un régulateur PID. Elle a été développée par John G. Ziegler et Nathaniel B. Nichols. La méthode présentée ici est celle utilisant la génération de l'oscillation entretenue en boucle fermée: Tout d'abord, on annule l'action intégrale et l'action dérivée. L'action proportionnelle est augmentée jusqu'à ce que le signal en sortie de la boucle fermée oscille de manière entretenue. On note alors ce gain Ku, c'est le gain maximal (ou gain critique). On note Tu la période d'oscillation du signal. Les paramètres du régulateur, Kp, Ti et Td, sont choisis en se référant au tableau ci-dessous. Les coefficients à implémenter dans le correcteur sont : Ki=Kp/Ti et Kd=KpTd Ces 3 paramètres sont établis suivant cette équation: u(t)=Kp(e(t)+1Ti∫0te(τ)dτ+Tdde(t)dt) qui a la relation suivante entre l'erreur et la sortie du contrôleur: u(s)=Kp(1+1Tis+Tds)e(s)=Kp(TdTis2+Tis+1Tis)e(s)

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