Roue holonome

Carte Commune · n° 432123

Une roue holonome ou roue omnidirectionnelle ou omni-roue est un mécanisme constitué d'un moyeu disposant d'un chapelet de galets répartis sur sa périphérie. Utilisée pour les plateformes robotiques ou les engins de manutention, elle confère au véhicule des possibilités de déplacements dans un espace plus compact. Sur de tels engins, les axes de roues sont fixes : le mouvement global du chariot dépend uniquement de la combinaison des mouvements de rotation de chaque roue. Les lois de commandes dépendront du nombre de roues, de leur disposition, et de la configuration des axes de galets.

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